以前在生产车间中常常可以看到许多人工在码垛，现在可以使用全自动码垛机械手。

全自动码垛机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。全自动码垛机械手是较早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安quan，因而应用于饲料、面粉、水泥、淀粉，化肥、预混料的搬运码垛等工作。

全自动码垛机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

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