码垛是工业生产中的一道主要工序，需耗费大量的人力才能跟上生产的速度，但是码垛机器人的出现成功的解决了这个问题。在码垛机器人的使用中，码垛机器人控制系统决定了整个码垛机器人的工作能力。

码垛机器人控制系统组成部分主要有:码垛机器人和叉车及线体(托盘库、链条输送线、顶升移栽机、待抓取线、抓手、上压平、下震动、弯道输送、码垛线、an全护栏、控制系统、喷码贴标、不合格剔除、复检秤、转包装置、缓冲皮带、螺旋滑道、转向滚筒、上/下倒带装置、自动套袋机)。

码垛机器人的控制系统要求：

1.四轴能够自由的进行协调和控制，能够实现稳定、gao效作业;

2.对控制参数以示数的方式表现出来，以实现路径控制;

3.具有良好的动态响应力和实时能力;

4.硬件系统结构具有紧凑性和可扩展性。